工程机器人
算法设计
功能介绍
| 模块 | 功能 |
|---|---|
| 识别矿石姿态 | 根据相机回传照片结算矿石姿态 |
| 辅助兑换矿石 | 实时结算兑换站与黄石相对位置信息辅助兑换矿石 |
算法框架
工程机器人全面使用 ROS2 系统，有利于和其他机器人进行交互，同时也能配合嵌入式组。在识别矿石姿态模块中，我们发布了一个 Filp Ore Service, 可通过直接调用该 Service 让工程机器人进行识别操作。
算法流程图
核心算法原理
1. 识别矿石姿态
矿石姿态识别算法使用基于检测目标特征的 OpenCV 传统方法，实现检测识别的中心思想是根据矿石每一个面带有的特定标记，找出带有4或6个角点的多边形，并根据计算找出4个互相匹配的轮廓，判断是否符合要求。主要步骤分为： 图像预处理、轮廓检测、轮廓计算、轮廓匹配、矿石方向判断及最终的确定矿石位置。 在轮廓匹配中，根据待筛轮廓中的轮廓面积在一定阈值中的降序顺序，来依次匹配出4个轮廓。